伺服驅(qū)動(dòng)器也被稱(chēng)為“伺服控制器”-驅(qū)動(dòng)器外殼

伺服驅(qū)動(dòng)器也被稱(chēng)為“伺服控制器”，“伺服放大器”用于控制控制器的伺服電機(jī)，其作用類(lèi)似于變頻器作用于普通交流電機(jī)，伺服系統(tǒng)的一部分，主要用于高精度定位系統(tǒng)。一般通過(guò)位置，速度和扭矩三種方式來(lái)控制伺服電機(jī)實(shí)現(xiàn)高精度傳動(dòng)系統(tǒng)定位，是目前高端產(chǎn)品的傳輸技術(shù)。

 

伺服驅(qū)動(dòng)是現(xiàn)代運(yùn)動(dòng)控制的重要組成部分，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人和數(shù)控加工中心等自動(dòng)化設(shè)備。特別是在控制交流永磁同步電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)器方面已成為國(guó)內(nèi)外熱點(diǎn)研究。目前的交流伺服驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)常用于矢量控制中基于電流，速度，位置3閉環(huán)控制算法。算法中閉環(huán)設(shè)計(jì)的精度對(duì)整個(gè)伺服控制系統(tǒng)至關(guān)重要，特別是速度控制性能起著關(guān)鍵作用[1]。

 

在伺服驅(qū)動(dòng)器速度閉環(huán)中，電機(jī)轉(zhuǎn)子的實(shí)時(shí)速度測(cè)量精度對(duì)于提高速度環(huán)的動(dòng)態(tài)和靜態(tài)特性非常重要。為了找到測(cè)量精度和系統(tǒng)成本之間的平衡，增量光電編碼器用作速度傳感器，相應(yīng)的速度測(cè)量方法是M / T速度法。 M / T速度法具有一定的測(cè)量精度和廣泛的測(cè)量范圍，但這種方法有其固有的缺陷，包括：1）速度周期必須至少檢測(cè)一個(gè)完整的代碼脈沖，限制最小可以測(cè)量的速度; 2）對(duì)于兩個(gè)控制系統(tǒng)的定時(shí)開(kāi)關(guān)的速度難以嚴(yán)格保持同步，在速度變化大的情況下不能保證速度精度。因此，采用傳統(tǒng)的速度法設(shè)計(jì)方案難以提高伺服跟隨器和控制性能。

 

工作準(zhǔn)則

 

目前主流的伺服驅(qū)動(dòng)器采用數(shù)字信號(hào)處理器（DSP）作為控制核心，

伺服驅(qū)動(dòng)器（圖1）

可以實(shí)現(xiàn)更復(fù)雜的控制算法，實(shí)現(xiàn)數(shù)字化，網(wǎng)絡(luò)化和智能化。電源設(shè)備一般采用智能電源模塊（IPM）為核心設(shè)計(jì)的驅(qū)動(dòng)電路，IPM內(nèi)部集成驅(qū)動(dòng)電路，具有過(guò)壓，過(guò)流，過(guò)熱，欠壓等故障檢測(cè)保護(hù)電路，主電路也增加了軟啟動(dòng)該電路可以減少啟動(dòng)過(guò)程對(duì)驅(qū)動(dòng)器的影響。電源驅(qū)動(dòng)單元首先通過(guò)三相全橋整流電路輸入三相電源或電源進(jìn)行整流，得到相應(yīng)的直流電。經(jīng)過(guò)良好的三相整流或電，然后通過(guò)三相正弦PWM電壓逆變變頻驅(qū)動(dòng)三相永磁同步交流伺服電機(jī)。電力驅(qū)動(dòng)單元的整個(gè)過(guò)程可以簡(jiǎn)單地是AC-DC-AC的過(guò)程。整流單元（AC-DC）主拓?fù)潆娐肥侨嗳珮虿豢煽卣麟娐贰?/div>